Der Pliensauturm bildet den äußeren Teil der zwei Brücken, über die seit dem 13. Jahrhundert der Neckar in Esslingen überquert werden konnte. Die ständigen Auseinandersetzungen mit dem aggressiven Nachbarn Württemberg machten es nötig, die Brücke zu befestigen. Von mehreren Toren hat sich nur der Pliensauturm erhalten. Die Form der Buckelquader wie auch die Schießscharten für Bogen und Armbrüste verweisen auf sein stolzes Alter von über 700 Jahren. Mit dem großen Stadtwappen an der Außenseite des Tores begrüßten die Bürger Neuankömmlinge in der Stadt. Die neue Zugangsrampe, vor wenigen Jahren erbaut, ermöglicht es den Passanten, den alten Straßenverlauf nachzuvollziehen.
