Schon im frühen Mittelalter war das Grab des heiligen Jacobus in Santiago de Compostela ein beliebtes Ziel für Pilgerfahrten. Wer es bis zum Kap Finisterre schaffte, der fand hier nicht nur das Ende der damaligen Welt, sondern konnte ein sattes Plus auf seinem Konto für die Ewige Seligkeit verbuchen. Heute dient das Pilgern der Kontemplation und Selbstfindung. Auch bei uns machen sich viele Wanderer auf die mehr oder weniger weite Reise. Santiago muss es dabei gar nicht sein. Ganz Europa wird von einem dichten Netz an Jakobswegen durchzogen. Esslingen gehört selbstverständlich dazu. Schon vor dem Jahr 1000 diente das Grab des heiligen Vitalis im Vorgängerbau der Stadtkirche St. Dionys als Pilgerstätte. Noch heute sind sowohl die Stadtkirche als auch die Frauenkirche und das Kirchlein in St. Bernhardt Stationen auf dem Jakobsweg. Die Pilger, die Esslingen mit Muschel und Wanderstab durchqueren, können sich die Etappe durch einen Stempel in der Stadtinformation bestätigen lassen. Der Pilgerweg auf Esslinger Gemarkung gehört zur Etappe zwischen Rothenburg Ob der Tauber und Rottenburg. Er führt von Rothenburg über die Hohenloher Hochebene, Schwäbisch Hall und den Naturpark Schwäbisch-Fränkischer Wald.
Etappe 6a:
Die 21 km lange Etappe 6a führt von der Schlosskirche St. Jakobus in Winnenden zur Stadtkirche St. Dionys in Esslingen. Bei Hanweiler führt die Tour nach einem ersten Anstieg durch den Wald über einen Naturlehrpfad zum Hanweiler Sattel. Am Hörnleskopf nahe Korb bietet sich die erste große Aussicht. Durch Weinberge geht es nun in Südrichtung weiter; im Blickfeld ist schon der Höhenrücken des Schurwaldes zu erkennen, der im weiteren Verlauf dieser Etappe durchquert wird. Der Wanderweg führt durch die Remstal-Gemeinden Endersbach und Stetten. Über den Esslinger Höhenweg verläuft die Wandertour am Jägerhaus vorbei hinunter in die Esslinger Innenstadt. Stationen mit der Pilgermuschel sind die kleine Kirche in St. Bernhardt, die Frauenkirche und die Stadtkirche St. Dionys.
Ein weiteres Teilstück verbindet Esslingen mit Neckartailfingen. Dafür überquert man die Pliensaubrücke und wandert etwa 2 Kilometer am Neckar entlang über das hoch gelegene Esslingen-Berkheim nach Denkendorf mit seiner Klosterkirche, in der es eine Nachbildung des Heiligen Grabes gibt. Durch ein ausgedehntes Waldgebiet geht es dann zum Aussichtspunkt Hochen mit seinem Blick bis zum Jusi und zur Teck. Dann führt der Weg über Neckartailfingen nach Tübingen und schließlich nach Rottenburg.
