Der rechteckige Torturm aus dem 13. Jahrhundert war ursprünglich Teil der Stadtbefestigung. Ein Ring aus Mauern, Türmen und Toren schützte seit der Stauferzeit die Bürger Esslingens. Im 19. Jahrhundert waren die alten Wehranlagen der wachsenden Stadt im Weg. Ein Großteil wurde daher abgerissen; seitdem steht das Tor frei im Stadtraum.
Heute ist der Schelztorturm einer von insgesamt drei noch erhaltenen Tortürmen in Esslingen und gehört zu den bekanntesten Sehenswürdigkeiten der Stadt. Der Name Schelztorturm geht auf eine Familie Schelz zurück, die in der Nähe des Turms einen Hof betrieben hat.
Der im Tor eingebaute Laden beherbergt heute eine Eisdiele. Zur Stadtseite hin wurde eine Fachwerkwand geschaffen. In den 80er Jahren des 20. Jahrhunderts schuf der Künstler Hubert von der Goltz die Skulptur "...angekommen", die über dem Turm zu schweben scheint. Ein spielerischer Akzent, der ganz im Gegensatz zu dem noch immer schweren, massigen Turm steht. Es lohnt sich in jedem Fall ein wenig auf dem Platz vor dem Schelztorturm zu verweilen und den Blick in die Höhe schweifen zu lassen.
Der Schelztorturm steht nahe beim Roßneckarkanal, sodass man von hier zu einem erholsamen Spaziergang entlang des Wassers aufbrechen kann.
