Die Innere Brücke gehört zu den herausragenden Bauwerken ihrer Zeit. Wie der Ponte Vecchio in Florenz oder die Krämerbrücke in Erfurt war auch die Innere Brücke in Esslingen dicht bebaut. Sie ermöglichte den sicheren Flussübergang - für die Bürger genauso wie für die Reisenden.
Die Brücke war mit jener Handelsstraße verbunden, die - von Italien kommend - über Ulm und dann durch Esslingen an den Rhein und hinab in das blühende Flandern führte. Über 200 Jahre blieb dies die einzige Steinbrücke am Mittleren Neckar. Wer sicher über den Fluss wollte, wählte fortan den Weg über Esslingen. Der dabei zu zahlende Brückenzoll floss als Einnahme in den Esslinger Stadtsäckel.
Gesichert war die Brücke durch den Brückenstaffelturm, auf dem heute das Haus 14, Buchhandlung Schmidt, steht. Am Sockel des Hauses sind noch zwei Schießscharten zu sehen. Die zwei Stadttore, die die Brücke zur Stadt abschlossen wurden schon im 18. / 19. Jh. abgerissen.
Noch immer erheben sich auf den drei Brückenpfeilern drei kleine Brückenhäuschen aus dem 18. Jahrhundert. Sie flankieren gemeinsam mit modernen Läden die innerstädtische Flaniermeile. Breite Steintreppen führen von der Brücke hinunter in den Maille-Park, die Grünanlage der Stadt.
Unterhalb der drei Brückenbögen ist ein Lapidarium mit Überresten des alten Karmeliterklosters aus dem 13. Jahrhundert untergebracht.
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